DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROL KESEIMBANGAN KENDARAAN RODA DUA DENGAN KONTROL LOGIKA SAMAR MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan pengontrolan keseimbangan kendaraan roda dua dengan memanfaatkan momentum sudut pada gyroscope. Penentukan kemiringan gyroscope dilakukan dengan teknik pengontrolan logika samar untuk mengatur gerak servo. Sensor yang digunakan adalah accelerometer yang sinyal keluarannya telah diperbaiki oleh estimator filter Kalman. Semua proses dijalankan dengan menggunakan mikrokontroler STM32F4. Masukan pengontrol logika samar adalah nilai error dan delta error. Nilai error merupakan selisih pembacaan sensor dengan nilai set point, sedangkan delta error adalah selisih error saat ini dengan error sebelumnya. Pengambilan keputusan dilakukan dengan metode Mamdani Inference System dan Weight Average Defuzzification. Prototipe yang telah dibuat telah berhasil mempertahankan posisi tegaknya dengan kemiringan hingga ± 5o.

Kata Kunci: kontrol keseimbangan, logika samar, STM32F4, filter Kalman, gyroscope