%A Gutama, Bonaventura Dhimas %D 2016 %T DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROL KESEIMBANGAN KENDARAAN RODA DUA DENGAN KONTROL LOGIKA SAMAR MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER %K %X Pada penelitian ini dilakukan pengontrolan keseimbangan kendaraan roda dua dengan memanfaatkan  momentum sudut pada gyroscope. Penentukan kemiringan gyroscope dilakukan dengan teknik  pengontrolan logika samar untuk mengatur gerak servo. Sensor yang digunakan adalah accelerometer yang  sinyal keluarannya telah diperbaiki oleh estimator filter Kalman . Semua proses dijalankan dengan  menggunakan mikrokontroler STM32F4. Masukan pengontrol logika samar adalah nilai error dan delta  error . Nilai error merupakan selisih pembacaan sensor dengan nilai set point , sedangkan delta error adalah  selisih  error saat ini dengan error sebelumnya. Pengambilan keputusan dilakukan dengan metode Mamdani  Inference System dan Weight Average Defuzzification. Prototipe yang telah dibuat telah berhasil  mempertahankan posisi tegaknya dengan kemiringan hingga ± 5 o . Kata Kunci: kontrol keseimbangan, logika samar, STM32F4, filter Kalman , gyroscope %U //journals.telkomuniversity.ac.id/tektrika/article/view/249 %J TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika %0 Journal Article %R 10.25124/tektrika.v1i1.249 %V 1 %N 1 %@ 2502-2105 %8 2016-09-21