PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER

  • Farhan Dwi Cahyo Universitas Telkom
  • Muhammad Zakiyullah Romdlony Universitas Telkom
  • Muhammad Ridho Rosa Universitas Telkom
DOI: https://doi.org/10.25124/tektrika.v6i2.4148

Abstract

Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m.


Kata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi

Downloads

Download data is not yet available.
Published
2022-09-23
How to Cite
CAHYO, Farhan Dwi; ROMDLONY, Muhammad Zakiyullah; ROSA, Muhammad Ridho. PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER. TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika, [S.l.], v. 6, n. 2, p. 71 - 76, sep. 2022. ISSN 2502-2105. Available at: <//journals.telkomuniversity.ac.id/tektrika/article/view/4148>. Date accessed: 13 may 2024. doi: https://doi.org/10.25124/tektrika.v6i2.4148.
Citation Formats
Issue
Vol 6 No 2 (2021): TEKTRIKA Vol.6 No.2 2021
Section
Survey Articles