KENDALI LENGAN ROBOT NIRKABEL BERBASIS FPGA
DOI:
https://doi.org/10.25124/jett.v5i1.1493Keywords:
fpga, nirkabel, bluetooth, motor servo ax-12, lengan robotAbstract
Dewasa ini, penggunaan lengan robot dalam dunia industri telah berkembang pesat. Lengan robot merupakan perangkat elektronik yang digunakan untuk menggantikan tugas manusia dalam dunia industri. Umumnya, digunakan sebuah sistem kendali tertentu untuk meningkatkan tingkat keakuratan dan efektifitas kerja lengan robot dalam pengaplikasiannya.
Dalam penelitian ini, dirancang sebuah sistem kendali lengan robot menggunakan user interface yang digunakan untuk mengendalikan motor servo AX-12+. Perancangan dilakukan untuk prototype lengan robot, yang diintegrasikan antara user interface, FPGA-Virtex4, modul bluetooth, dan motor servo AX-12+.
Dari hasil pengujian antara lain komunikasi antara user interface, FPGA, dan motor servo AX-12+ lengan robot dapat bergerak dengan dua derajat kebebasan (atas/bawah dan kiri/kanan) dan dapat bergerak dengan tingkat akurasi yang tinggi. Sedangkan untuk utilisasi dari FPGA, sistem ini hanya menggunakan kurang dari 5% register yang ada dari FPGA, sehingga sistem ini berpotensi untuk dikembangkan menjadi lebih luas.
Downloads
References
Rifqi, Ahmad. Hidayat, Iswahyudi, Darlis, Denny. Desain Dan Implementasi Pengendalian Lengan Robot dengan Keyboard Ps/2 berbasis FPGA. Program Studi Teknik Elektro IT Telkom Bandung, 2012.
Kuo, B.C. . 1995. Teknik Kontrol Automatik. Edisi 7. Jlid 1. Yogyakarta. Penerbit : Aditya Media
http://www.princeton.edu/~mae412/TEXT/NTRAK2002/292-302.pdf (diunduh 6 Maret 2014).
Pitowarno, Endra. 2006. Desain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta. Penerbit : ANDI OFFSET
B. Venkarataramana, “ASIC Implementation of Universal Asynchronous Receiver and Transmitter using 45nm Technology†. International Journal of Engineering and Technology (IJET) vol 5. Juni 2013 . pp 2768
Chu, Pong P. FPGA Prototyping by VHDL Examples. Amerika Serikat. Penerbit : John Wiley & Sons.
Haskell, E. R dan Hanna M. , “A VHDL Forth Core for FPGAsâ€. Microprocessors and Microsystems, Vol. 28/3 pp. 115-125, Apr 2004.
Maxfield, C. , The Design Warrior’s Guide to FPGAs . United Kingdom. Penerbit : Mentor Graphics Corporation and Xilinx, Inc.
Ashenden J., Peter. 1990. The VHDL Cookbook. Edisi 1. Australia. Universitas Adelaide
Hermawan, Fajar, “Penggunaan Teknologi Java Pada Sistem Pengendali Peralatan Elektronik Melalui Bluetoothâ€. Jurnal Makalah Tugas Akhir Universitas Diponegoro.
Downloads
Published
Issue
Section
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Copyright Notice
An author who publishes in the Jurnal Elektro dan Telekomunikasi Terapan agrees to the following terms:
- Author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal
- Author is able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Author is permitted and encouraged to post his/her work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of the published work (See The Effect of Open Access).
Read more about the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License. here: http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/.
Privacy Statement
The names and email addresses entered in this journal site will be used exclusively for the stated purposes of this journal and will not be made available for any other purpose or to any other party.
