KENDALI LENGAN ROBOT NIRKABEL BERBASIS FPGA

  • Made Arya Nengga Udayana
  • Denny Darlis Universitas Telkom
  • Rizki Ardianto Priramadhi

Abstract

Dewasa ini, penggunaan lengan robot dalam dunia industri telah berkembang pesat. Lengan robot merupakan perangkat elektronik yang digunakan untuk menggantikan tugas manusia dalam dunia industri. Umumnya, digunakan sebuah sistem kendali tertentu untuk meningkatkan tingkat keakuratan dan efektifitas kerja lengan robot dalam pengaplikasiannya.


Dalam penelitian ini, dirancang sebuah sistem kendali lengan robot menggunakan user interface yang digunakan untuk mengendalikan motor servo AX-12+. Perancangan dilakukan untuk prototype lengan robot, yang diintegrasikan antara user interface, FPGA-Virtex4, modul bluetooth, dan motor servo AX-12+.         


Dari hasil pengujian antara lain komunikasi antara user interface,  FPGA, dan motor servo AX-12+ lengan robot dapat bergerak dengan dua derajat kebebasan (atas/bawah dan kiri/kanan) dan dapat bergerak dengan tingkat akurasi yang tinggi. Sedangkan untuk utilisasi dari FPGA, sistem ini hanya menggunakan kurang dari 5% register yang ada dari FPGA, sehingga sistem ini berpotensi untuk dikembangkan menjadi lebih luas.

Downloads

Download data is not yet available.

References

[1] Rifqi, Ahmad. Hidayat, Iswahyudi, Darlis, Denny. Desain Dan Implementasi Pengendalian Lengan Robot dengan Keyboard Ps/2 berbasis FPGA. Program Studi Teknik Elektro IT Telkom Bandung, 2012.

[2] Kuo, B.C. . 1995. Teknik Kontrol Automatik. Edisi 7. Jlid 1. Yogyakarta. Penerbit : Aditya Media

[3] http://www.princeton.edu/~mae412/TEXT/NTRAK2002/292-302.pdf (diunduh 6 Maret 2014).

[4] Pitowarno, Endra. 2006. Desain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta. Penerbit : ANDI OFFSET

[5] B. Venkarataramana, “ASIC Implementation of Universal Asynchronous Receiver and Transmitter using 45nm Technology” . International Journal of Engineering and Technology (IJET) vol 5. Juni 2013 . pp 2768

[6] Chu, Pong P. FPGA Prototyping by VHDL Examples. Amerika Serikat. Penerbit : John Wiley & Sons.

[7] Haskell, E. R dan Hanna M. , “A VHDL Forth Core for FPGAs”. Microprocessors and Microsystems, Vol. 28/3 pp. 115-125, Apr 2004.

[8] Maxfield, C. , The Design Warrior’s Guide to FPGAs . United Kingdom. Penerbit : Mentor Graphics Corporation and Xilinx, Inc.

[9] Ashenden J., Peter. 1990. The VHDL Cookbook. Edisi 1. Australia. Universitas Adelaide

[10] Hermawan, Fajar, “Penggunaan Teknologi Java Pada Sistem Pengendali Peralatan Elektronik Melalui Bluetooth”. Jurnal Makalah Tugas Akhir Universitas Diponegoro.
Published
2018-10-23
How to Cite
UDAYANA, Made Arya Nengga; DARLIS, Denny; PRIRAMADHI, Rizki Ardianto. KENDALI LENGAN ROBOT NIRKABEL BERBASIS FPGA. Jurnal Elektro dan Telekomunikasi Terapan, [S.l.], v. 5, n. 1, p. 653 - 661, oct. 2018. ISSN 2442-4404. Available at: <http://journals.telkomuniversity.ac.id/jett/article/view/1493>. Date accessed: 15 nov. 2018. doi: https://doi.org/10.25124/jett.v5i1.1493.
Section
ELECTRONICS